¡Ya estuvo! Hoy funcionó por primera vez, prácticamente como debe de funcionar el proyecto. Falta hacerle ajustes claramente menores, pero en su aspecto más básico ya está funcionando. Estuvimos investigando en Internet como hacer un seguidor de línea más confiable y encontramos varias soluciones. Estábamos queriendo utilizar una mezcla entre uno que utiliza cinco condiciones y uno que hasta calibra el sensor primero, pero acabamos apegándonos al de cinco condiciones sencillo. Al principio no funcionaba, pues como podrán ver en las fotos de entradas anteriores, las llantas estaban demasiado adelante del sensor de la línea, lo que causaba que se moviera muy raro el robot. Así, cambiamos las llantas a la misma altura que el sensor. Esto funcionó perfecto para el seguidor de línea. Por fin también reemplazamos la pieza trasera que se arrastraba por la llanta que gira que tanto quería ponerle David. Ese cambio también ayudo bastante a mejorar el seguimiento de la línea. Después de varias pruebas, Luis sugirió modificar las potencias de los motores de las llantas en las diferentes condiciones, cosa que resultó de maravilla para mejorar el seguimiento de la linea. En las curvas la clave será el posicionamiento de la pelota, pues debe ir un poco afuera de la línea para que la tome bien. La única desventaja del diseño casi final es que el mover las llantas para atrás levantó un poco todo el robot, haciendo que las pelotas necesiten estar en bases un poco más altas que antes. Fuera de eso todo funciona bastante bien.
¡Ya estuvo! Hoy funcionó por primera vez, prácticamente como debe de funcionar el proyecto. Falta hacerle ajustes claramente menores, pero en su aspecto más básico ya está funcionando. Estuvimos investigando en Internet como hacer un seguidor de línea más confiable y encontramos varias soluciones. Estábamos queriendo utilizar una mezcla entre uno que utiliza cinco condiciones y uno que hasta calibra el sensor primero, pero acabamos apegándonos al de cinco condiciones sencillo. Al principio no funcionaba, pues como podrán ver en las fotos de entradas anteriores, las llantas estaban demasiado adelante del sensor de la línea, lo que causaba que se moviera muy raro el robot. Así, cambiamos las llantas a la misma altura que el sensor. Esto funcionó perfecto para el seguidor de línea. Por fin también reemplazamos la pieza trasera que se arrastraba por la llanta que gira que tanto quería ponerle David. Ese cambio también ayudo bastante a mejorar el seguimiento de la línea. Después de varias pruebas, Luis sugirió modificar las potencias de los motores de las llantas en las diferentes condiciones, cosa que resultó de maravilla para mejorar el seguimiento de la linea. En las curvas la clave será el posicionamiento de la pelota, pues debe ir un poco afuera de la línea para que la tome bien. La única desventaja del diseño casi final es que el mover las llantas para atrás levantó un poco todo el robot, haciendo que las pelotas necesiten estar en bases un poco más altas que antes. Fuera de eso todo funciona bastante bien. 
Como dije, todavía no es final el código y hay que hacer varios ajustes. En el video que se encuentra a continuación, se puede ver al robot funcionando en línea recta, ya con el seguidor de línea corriendo y tomando las pelotas que tenemos marcadas con cinta. En esta toma, el que las pelotas están marcadas con cinta hace que se atoren a la hora de salir, por eso la última no sale. La pelota roja la tira como debería de ser, pero aún no le metemos la modificación para que la tire con un movimiento distinto al de levantar las pelotas. Es algo en lo que trabajaremos la próxima vez para terminar el proyecto.
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